طراحی کنترل‌کننده غیرخطی پهپاد چهارروتور به کمک روش ترکیبی گرادیان ازدحام ذرات
نویسندگان
چکیده مقاله:
در این مقاله با ترکیب ایده‌هایی از یادگیری تقویتی گرادیان سیاست و روش ازدحام ذرات یک روش ترکیبی بهینه‌سازی برای کنترل یک سیستم پیچیده غیرخطی ارائه‌شده است که کاربردهای فراوانی در جهان واقعی خواهد داشت. این سیستم ترکیبی بر روی یک پرنده هدایت پذیر از دور چهارروتور نصب‌شده است که باهدف کنترل جهت‌گیری و موقعیت پهپاد عمل می‌کند. در این روش با گرفتن ایده از روش‌های تقویتی، گرادیان سیاست در کنترل‌کننده مشتق گیر تناسبی یک چهارروتور محاسبه می‌شود و در روابط بهینه‌سازی ازدحام ذرات وارد میگردد تا بهینه‌سازی علاوه بر فاکتور های لحاظ شده در روش‌های ازدحامی در جهت گرادیان سیاست کنترلی نیز انجام شود. برای انجام بهینه‌سازی ورودی‌های کنترلی و مشخصه‌های سیستم ازجمله: زمان پاسخ‌دهی سیستم، خطای ماندگار سیستم، فراجهش و زمان نشست سیستم در تابع هزینه برای بهینه‌سازی منظور شده‌اند. روش ارائه‌شده بر روی بستر عملی تست چهارروتور پیاده‌سازی و با تعدادی از روش‌های مرسوم مقایسه شده است.
منابع مشابه
آینده پژوهی در پهپاد کوادروتور به کمک کنترل فازی و ازدحام ذرات
هواپیما بدون‌سرنشین (پهپاد) به وسایل پرندهای اطلاق میگردد که از راه دور و یا توسط خلبان خودکار داخلی هدایت و کنترل میگردد. آن‌ها میتوانند تجهیزات مختلفی نظیر دوربینها، سنسورها و وسایل ارتباطی را حمل کنند، این پرندهها قادر به انجام عملیاتی از قبیل ره‌گیری هوایی، تصویربرداری از میدان نبرد، ردیابی اهداف زمینی، هدف هوایی، جنگ الکترونیک، عملیات انتحاری و غیره هستند. کوادروتور یک پرنده بدون‌س...
متن کاملطراحی سامانه یادگیری لایه ای و شبیه سازی لایه به لایه کنترلگر بر روی ربات پرنده چهارروتور بر اساس الگوریتم بهینه‌سازی ازدحام افزایشی ذرات
دراین مقاله به طراحی یک سامانه خلبان خودکار با معماری لایه ای و مکانیسم پیاده سازی لایه به لایه کنترلگر بر روی ربات پرنده چهار روتوربر اساس الگوریتم بهینه‌سازی ازدحام افزایشی ذرات ارائه می شود. دراین سامانه هدایت پرنده به‌جای آنکه در انحصار یک کنترلگر واحد باشد توسط یک سیستم چندعاملی که حداقل از 4 عامل کنترلگر ساخته‌شده است، انجام میگیرد. با توزیع وظایف کنترلی و قراردادن فصول مشترک برای لایه‌ه...
متن کاملدسته بندی اهداف سوناری با استفاده از روش ترکیبی ازدحام ذرات و جستجوی گرانشی
با توجه به خصوصیات فیزیکی بسیار نزدیک اهداف واقعی و کلاترِ سونار فعال، تفکیک این اهداف، از موضوعات چالش‌برانگیز محققان و صنعت‌گران حوزه آکوستیک می‌باشد. شبکه‌های عصبی چندلایه (MLP) یکی از پرکاربردترین شبکه‌های عصبی در دسته‌بندی اهداف دنیای واقعی هستند. آموزش از مهمترین بخش‌های توسعه این نوع شبکه ها است که در سال‌های اخیر بسیار مورد توجه قرار گرفته است. به منظور آموزش شبکه‌های MLP از دیر باز استف...
متن کاملبهینه سازی مبدل حرارتی پوسته لوله‌ای به کمک الگوریتم ژنتیک و ازدحام ذرات
انتقال حرارت و هزینه دو پـارامتر مهـم در طراحی مبدل‌ها بشمار می‌روند. از طرفی، در اغلب مسائل مهندسی، اهداف مورد نظر برای بهینه سازی در تعارض با یکـدیگر هسـتند. بطوریکـه بـا بهبـود یـک هدف، هدف دیگر بسمت نا مطلوب پیش می‌رود، این مسئله در ایـن نوع از مبادله کن گرما نیـز وجـود دارد بطوریکـه بـا افـزایش انتقـال حرارت (مطلوب)، سطح حرارت، هزینه و افت فشار نیـز بـالا مـی رود. بنابراین بجای یک جواب دست...
متن کاملبررسی تجربی و بهینه‌سازی پارامترهای فرآیند هیدروفرمینگ لوله‌های دولایه به کمک الگوریتم بهینه‌سازی ازدحام ذرات
تنظیم دقیق پارامترهای فرآیند هیدروفرمینگ لوله‌های دولایه برای تولید محصول سالم و مطابق با مشخصات طراحی لازم و ضروری است. متأسفانه روابط دقیق و مشخصی برای تعیین پارامترهای این فرآیند وجود ندارد و پارامترهای این فرآیند از طریق سعی‌وخطا و بر اساس تجربه‌ی مهندسین تولید، تعیین می‌شود. بنابراین در این مقاله یک روش ترکیبی از المان محدود و الگوریتم بهینه‌سازی ازدحام ذرات برای تعیین پارامترهای فرآیند ه...
متن کاملتحلیل مبتنی بر فشار در شبکه‌های توزیع آب به کمک الگوریتم بهینه‌سازی ازدحام ذرات
A water distribution network (WDN) may not be able to satisfy all required demands when it’s in the pressure deficit mode or under over-loaded demand conditions. Analysis of the network in this mode requires pressure dependent analysis (PDA). Unlike demand driven analysis (DDA), PDA needs an extra equation for every node to relate the nodal demand and the nodal pressure; so it should be solved ...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
عنوان ژورنال
دوره 50 شماره 5
صفحات 151- 160
تاریخ انتشار 2018-12-22
با دنبال کردن یک ژورنال هنگامی که شماره جدید این ژورنال منتشر می شود به شما از طریق ایمیل اطلاع داده می شود.
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023